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raspi-config画面では、罫線文字が表示されています。
当初1バイト文字だとばかり思っていましたが、UTF-8でした。
UTF-8対応のエディタで日本語入力ソフトウェアを使えば、「けいせん」を変換すれば、罫線記号が出てきます。
UTF-8の罫線文字は3バイトで、0xe29480〜0xe295bfまでです。
これは、raspi-configでも表示されるように、標準フォントに入っているので、日本語化していない英語コンソールでも表示できます。
角丸罫線もあってなかなか多彩です。
直接UTF-8の文字コードでシェルで表示するには、下記のような感じになります。

echo -e "¥xe2¥x94¥x8c"

これで、左上角の罫線が表示されます。
例えば、これで四角を書くとこうなります。

UL="¥xe2¥x94¥x8c"
UR="¥xe2¥x94¥x90"
DL="¥xe2¥x94¥x94"
DR="¥xe2¥x94¥x98"
VL="¥xe2¥x94¥x82"
HL="¥xe2¥x94¥x80"

echo -e $UL$HL$HL$HL$HL$UR
echo -e $VL" "$VL
echo -e $VL" "$VL
echo -e $VL" "$VL
echo -e $DL$HL$HL$HL$HL$DR

[参考] UTF-8文字コード表 https://www.seiai.ed.jp/sys/text/java/utf8table.html